ROBOTY SCARA
Oferując kolejny poziom prędkości i precyzji, roboty FANUC SCARA są idealnie dostosowane do zastosowań montażowych, pick and place, inspekcyjnych i pakujących. W zależności od potrzeb roboty FANUC SCARA są dostępne z udźwigiem 3 kg, 6 kg, 12 kg lub 20 kg . Wszystkie roboty FANUC SCARA działają w zakresie 360° i dzięki konstrukcji montowanej na podstawie zajmują niewielką przestrzeń. Zintegrowane usługi zapobiegają ryzyku zaczepienia
Roboty SCARA są popularnym wyborem w przypadku małych zastosowań montażowych robotów. SCARA to skrót od S selective C ompliance A rticulated R obot Arm , co oznacza, że jest zgodny w osi XY i sztywny w osi Z. Konfiguracja SCARA jest wyjątkowa i zaprojektowana do obsługi różnych operacji związanych z obsługą materiałów.
Struktura SCARA składa się z dwóch ramion połączonych u podstawy i na przecięciu ramion pierwszego i drugiego. Dwa niezależne silniki wykorzystują odwrotną kinematykę i interpolację w stawach J1 i J2, aby kontrolować ruch XY SCARA. Końcowa lokalizacja XY na końcu ramienia drugiego jest czynnikiem kąta J1, kąta J2, długości ramienia pierwszego i długości ramienia drugiego.
ARTYKULACJA
Artykulacja to rodzaj ruchu i stopnie swobody wymagane przez aplikację. W przypadku robota liczba stawów, położenie stawów i oś, którą każdy staw kontroluje, określają jego stopień swobody. SCARA to roboty czteroosiowe, z ruchem w osi XYZ i ruchem obrotowym wokół osi Z.
Robot SCARA nie ma ruchu pochylenia i odchylenia robotów sześcioosiowych, więc w zastosowaniach, w których wymagany jest ruch pochylenia i odchylenia, istnieją mechanizmy, które można dodać, aby uzyskać dodatkowy ruch osi, o ile SCARA może sprostać wymaganiom dotyczącym ładunku.
Większość aplikacji typu pick and place i małych aplikacji montażowych, które obejmują przenoszenie części z punktu A do punktu B, jest idealna dla robotów SCARA, ponieważ zazwyczaj wiąże się to z przenoszeniem części w osi XYZ z pewnym obrotem w osi Z. Zastosowania wkręcania śrub są również świetne dla robotów SCARA, gdzie oś obrotu może łatwo wkręcać śruby. Ponadto w zastosowaniach dozujących SCARA może pobierać części i podawać je do dozownika lub narzędzie dozujące może być przymocowane do wału robota.
ZAKRES RUCHU
Obszar roboczy lub obszar przestrzeni, do którego robot może fizycznie dotrzeć, jest krytycznym czynnikiem. Niezależnie od tego, czy są to roboty SCARA, Delta czy sześcioosiowe, długości różnych ogniw i ograniczenia ruchu stawów są ważnymi czynnikami do rozważenia.
Zazwyczaj roboty SCARA mają cylindryczny obszar roboczy ze zmiennymi średnicami i głębokością cylindra. Całkowita długość ramion jeden i dwa definiuje średnicę okręgu, podczas gdy skok Z definiuje głębokość cylindra.
W większości zastosowań obszar roboczy SCARA jest ograniczony do przodu i boku. Obszar tylny może nie być użyteczny, jeśli kable i przewody pneumatyczne wychodzą z tyłu — niektóre SCARA oferują opcjonalne wyjścia dolne — co umożliwia pracę za robotem.
PRĘDKOŚĆ
Prędkość jest ważnym czynnikiem przy wyborze robota, a SCARA są zazwyczaj jednymi z najszybszych na rynku. Posiadając cztery osie, mają mniej ruchomych stawów i są skonfigurowane tak, że J1 i J2 kontrolują ruch XY, a J3 i J4 kontrolują ruch Z i obrotowy. Upraszcza to odwrotne obliczenia kinematyczne, wymagając mniej czasu obliczeniowego. Gdy czas cyklu jest krytyczny, rozważ rozwiązanie SCARA.
WYTRZYMAŁOŚĆ UDŹWIGU
W większości zastosowań roboty wykonują operacje montażowe lub pick and place, które wymagają chwytaka końcowego. Może to być prosty chwytak lub wielofunkcyjne narzędzie końcowe z dozownikami lub śrubokrętami.
Waga i bezwładność chwytaka końcowego plus część określają maksymalne wymagania dotyczące udźwigu i bezwładności, które muszą mieścić się w specyfikacjach operacyjnych robota.
Większość producentów robotów ma co najmniej dwa warianty SCARA, aby pomieścić różne udźwigi i bezwładności. Zrozumienie wymagań dotyczących udźwigu jest ważne — jeśli mały robot może wykonać zadanie, nie ma potrzeby zajmowania cennej przestrzeni podłogowej większym modelem.
ŚLAD STOPY
Ślad to przestrzeń, w której montuje się robota SCARA. Zazwyczaj SCARA mają mniejszy ślad niż roboty kartezjańskie lub delta o tym samym zasięgu. Roboty SCARA o większych zakresach roboczych mają większy ślad ze względu na zwiększone rozmiary silnika i podstawy potrzebne do zapewnienia stabilności..
POWTARZALNOŚĆ
Roboty SCARA zazwyczaj mają najlepszą powtarzalność ze wszystkich typów robotów. Błędy występujące w pozycji XY są spowodowane obecnością dwóch silników w J1 i J2. Inne typy robotów mają trzy lub więcej silników przyczyniających się do pozycji XY. Im więcej silników, tym większe prawdopodobieństwo wystąpienia błędów. Doskonała powtarzalność jest kluczowa w zastosowaniach małego montażu, w których wymagane są tolerancje w granicach kilku mikronów. Przykłady obejmują wkładanie złączy do płytek drukowanych lub przesuwanie igły do małego rowka w celu dozowania.
